@zzsquzz 请问您解决了吗 我也遇到了同样的问题

在Nav2中部署RRT（Rapidly-exploring Random Trees，快速扩展随机树）路径规划方法涉及对Nav2框架的理解和对RRT算法的掌握。Nav2是一个由ROS（Robot Operating System）社区维护的开源导航框架，提供了强大的移动解决方案，包括路径规划、定位、避障以及行为决策等功能。而RRT算法则是一种在多维空间中有效率的规划方法，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划问题。

RRT路径规划方法的理解

RRT算法通过以下步骤实现路径规划：

初始化：以一个初始点作为根节点，开始构建随机扩展树。 随机采样：在状态空间中随机选择一个采样点。 寻找最近节点：在随机树中查找距离采样点最近的节点。 扩展新节点：从最近节点向采样点方向扩展一段距离，生成一个新节点。 碰撞检测：检查新节点是否与障碍物发生碰撞，若未碰撞则将其加入随机树中。 重复与终止：重复上述步骤，直到随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，算法终止并返回路径。 在Nav2中部署RRT的思路 1. 自定义规划器

在Nav2中部署RRT的一种直接方法是自定义规划器。这通常涉及以下步骤：

研究Nav2的架构：了解Nav2的组件结构，特别是与路径规划相关的部分。 编写RRT算法：根据RRT算法的原理，在C++或Python中编写实现代码。 集成到Nav2：将编写的RRT算法集成到Nav2的路径规划模块中，确保它能与Nav2的其他组件（如定位、避障等）协同工作。 测试与验证：在仿真环境或实际机器人上测试自定义的RRT规划器，验证其性能和可靠性。 2. 使用现有插件或库

虽然Nav2可能不直接提供RRT算法的实现作为标准插件，但ROS社区和其他开源项目可能已经有了现成的RRT实现。可以考虑以下步骤：

搜索现有资源：在ROS社区、GitHub等平台上搜索现有的RRT实现或相关的导航插件。 评估与选择：评估找到的资源是否满足需求，选择最适合的插件或库。 集成与配置：将选定的插件或库集成到Nav2中，并根据需要进行配置和调试。 3. 探索Nav2的扩展性和灵活性

Nav2的模块化设计允许用户根据具体需求灵活配置各个组件。因此，除了直接部署RRT算法外，还可以考虑通过调整Nav2的其他组件来优化机器人的导航性能。例如：

优化定位算法：提高机器人的定位精度可以减少路径规划的不确定性。 调整避障策略：通过调整避障算法的参数或逻辑，使机器人在遇到障碍物时能够更灵活地调整路径。 利用行为树：Nav2支持使用行为树来构建复杂的决策流程，通过合理设计行为树可以使机器人的行为更加智能和灵活。 结论

在Nav2中部署RRT路径规划方法可以通过自定义规划器或使用现有插件来实现。无论选择哪种方法，都需要对Nav2的架构和RRT算法的原理有深入的理解。同时，也要考虑到Nav2的扩展性和灵活性，通过优化其他组件来进一步提升机器人的导航性能。

以上为生成回答，仅供参考～

@1143271883 大概率是tf外参不对

已解决，参考：
https://github.com/moveit/moveit_task_constructor/issues/613

@ganyuanzhen 58861adb-a9df-4dec-93da-7495a44fd229-image.png 修改路径了 也重新编译了 还是报错

@zzsquzz 这个问题我也遇到了，试过了各种方式，目前确认应该是环境变量的问题，解决方式是：

gedit ~/.bashrc

打开后添加

source /usr/share/gazebo/setup.bash

之后再运行就解决了

在Linux系统中遇到“无法定位软件包”的问题时，这通常意味着系统无法在其配置的软件源中找到指定的软件包。这个问题可能由多种原因引起，包括软件源配置错误、网络连接问题、软件包名称输入错误或软件包本身不存在于当前软件源中。以下是一些解决步骤：

1. 检查网络连接 确保计算机能够正常连接到互联网。可以使用ping命令或其他网络工具来测试网络连接状态。 如果无法连接到互联网，可能是网络配置问题或网络故障导致的，需要尝试重新连接网络或联系网络管理员进行排查。 2. 更新软件源 对于使用yum（如CentOS、RHEL等）的系统，可以使用yum clean all命令清除旧的缓存，然后使用yum makecache命令更新软件源。 对于使用apt（如Ubuntu、Debian等）的系统，可以使用sudo apt update命令来更新软件源列表。 3. 检查软件包名称 确认输入的软件包名称是否正确，有时候可能会因为拼写错误或使用了错误的软件包名称而导致无法定位。 可以使用yum search packagename（对于yum系统）或apt search packagename（对于apt系统）命令来搜索软件包，将packagename替换为实际的软件包名称。 4. 检查软件源配置 查看系统的软件源配置文件，确保软件源地址正确且能够正常访问。 对于yum系统，配置文件通常位于/etc/yum.repos.d/目录下；对于apt系统，配置文件是/etc/apt/sources.list以及/etc/apt/sources.list.d/目录下的文件。 如果软件源配置错误或已失效，需要编辑配置文件并添加或修改正确的软件源地址。 5. 添加新的软件源 如果当前软件源中没有所需的软件包，可以尝试添加新的软件源。 对于yum系统，可以编辑/etc/yum.repos.d/目录下的.repo文件来添加新的软件源；对于apt系统，可以使用sudo add-apt-repository ppa:ppa-name/ppa-name（注意这里的ppa:ppa-name/ppa-name是示例，需要替换为实际的PPA地址）来添加新的PPA源。 6. 检查防火墙和安全设置 有时候防火墙或SELinux等安全设置可能会阻止软件包的下载和安装。 可以尝试暂时关闭防火墙或调整SELinux设置来查看问题是否解决。 7. 尝试从其他源安装 如果以上步骤都无法解决问题，且确实需要安装该软件包，可以尝试从其他源（如官方网站、第三方仓库等）下载软件包并手动安装。

请注意，在尝试从第三方源安装软件包时，应确保该源是可信的，以避免引入安全风险。此外，对于某些软件包，可能存在替代方案或替代工具，可以考虑使用这些替代方案来满足需求。

以上为生成回答，仅供参考～

@小伊 正常情况下这两个变换是由谁发布的

https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638

@小明 ok收到

cartographer_node 是 Google Cartographer 中的一个核心组件，用于实时构建二维（2D）或三维（3D）的环境地图。Cartographer 是一个开源的实时同时定位与地图构建（SLAM）系统，它特别适用于机器人和自动驾驶车辆。cartographer_node 正是这个系统中负责处理传感器数据（如激光雷达、IMU、里程计等）并构建地图的节点。

当你提到 cartographer_node multi，这里可能有一些误解或混淆。cartographer_node 本身并不直接支持一个名为“multi”的特定模式或参数，它主要是根据配置文件（通常是 Lua 文件）中的设置来运行，这些设置决定了它是构建2D地图还是3D地图，以及如何处理不同类型的传感器数据。

然而，如果你想要在单个系统中同时运行多个 cartographer_node 实例（尽管这通常不是必要的，因为单个 cartographer_node 就可以处理来自多个传感器的数据），你需要为每个实例配置不同的 ROS 命名空间（namespace）或不同的 ROS 主题（topic）名称，以避免它们之间的冲突。

要实现这一点，你可以在启动 cartographer_node 的 ROS 节点时，使用 --ros_args 参数来指定不同的命名空间或其他参数。例如：

rosrun cartographer_ros cartographer_node --ros_args --ns=/map1

这将把 cartographer_node 的所有 ROS 交互都放在 /map1 命名空间中。你可以为另一个实例指定不同的命名空间，如 /map2，来同时运行两个独立的地图构建过程。

请注意，通常没有必要在单个系统中运行多个 cartographer_node 实例，除非你有特定的用例，比如需要同时构建不同区域或不同层级的地图。在大多数情况下，通过合理配置单个 cartographer_node 节点，就可以有效地处理来自多个传感器的数据，并构建出准确的地图。

以上为生成回答，仅供参考～

@Ironson6 可以尝试官方文档里面提到的配置daemon为SUPER CLIENT的方式。没设置之前amd和arm无法通信，设置之后可以成功通信。补充：我没用docker。

在ROS 2和Gazebo环境下使用包含Python脚本的开源插件时，通常需要确保你的ROS 2节点能够正确地与Gazebo仿真环境和插件交互。以下是一些步骤和建议，帮助你调用和执行gnss_multipath_plugin插件中的Python脚本：

1. 确保环境配置正确

首先，确保你的ROS 2和Gazebo环境已经正确安装，并且两者之间的集成（如ros2_control和gazebo_ros_pkgs）也已配置好。

2. 理解插件结构 Gazebo插件：通常是一个C++编写的库，它会被Gazebo在运行时动态加载。这个插件可能会通过某种方式与ROS 2节点通信，比如通过共享内存、UDP/TCP套接字或ROS 2的通信机制（如服务、主题等）。 Python脚本：如果你的插件中包含Python脚本，这些脚本可能是为了设置环境、处理数据或作为ROS 2节点运行。 3. 编写或修改ROS 2节点 创建或修改Python节点：确保你的Python脚本可以作为ROS 2节点运行。这通常意味着你需要使用ros2 run来启动它，并且脚本中需要有ROS 2的初始化代码（如import rclpy，rclpy.init()等）。 检查节点与Gazebo的通信：你的Python节点可能需要与Gazebo插件通信。这可以通过ROS 2的主题、服务或动作来实现。检查插件的文档，看看它提供了哪些ROS 2接口。 4. 加载Gazebo插件 编辑SDF文件：在你的Gazebo世界或模型文件中，确保已经正确加载了gnss_multipath_plugin。这通常在SDF文件的<plugin>标签中完成。 5. 运行ROS 2节点和Gazebo 启动ROS 2：使用ros2 launch或ros2 run启动你的ROS 2节点。 启动Gazebo：使用gazebo命令启动Gazebo，并加载包含插件的世界或模型。 6. 调试 查看日志：使用ros2 topic echo、ros2 service call等工具来查看节点发布的数据或调用服务。 检查Gazebo控制台：Gazebo的控制台也会显示插件的加载情况和可能的错误信息。 7. 示例代码

假设你的Python脚本是一个简单的ROS 2发布者，它发布GPS数据到一个主题：

import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import Float64MultiArray class GpsPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('gps_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Float64MultiArray, 'gps_data', 10) timer_period = 1.0 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = Float64MultiArray() # 假设这里是生成GPS数据的代码 # msg.data = [...] self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) gps_publisher = GpsPublisher() try: rclpy.spin(gps_publisher) except KeyboardInterrupt: pass finally: gps_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main()

确保这个节点能够在ROS 2环境中运行，并且Gazebo插件能够通过ROS 2接口与之交互。

以上为生成回答，仅供参考～

确认下新雷达ros_frame_id和urdf里laser link name是否一致

@1572484716 下次记得复制粘贴，不要截图：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答/1

这个问题小伊也能看出来，rosidl 不是 rosid1

这个错误是在构建ROS 2项目时遇到的，具体是关于ecat_msgs包的构建过程中，尝试创建一个符号链接失败。错误表明在尝试创建符号链接时，目标路径已经是一个目录，并且这个目录无法被删除。这通常发生在以下几种情况：

目录被占用：如果目录正在被其他进程使用，那么它可能无法被删除。 权限问题：当前用户可能没有足够的权限来删除该目录。 文件系统问题：文件系统错误或损坏也可能导致无法删除目录。 解决步骤

检查并结束可能占用该目录的进程：

使用lsof +D /path/to/directory命令（注意：lsof应该是lsof或lsof可能是lsof的一个误写，正确命令是lsof或更常见的lsof可能不是你想要的命令，应该使用lsoft的变体lsof实际上不存在，但类似的有lsof（不过也不是标准命令），但更可能是你想用lsoft的近似功能，如lsof的替代lsof（这里显然是混淆了），实际上你可能想使用lsof（但也不是），或者更可能是lsof的意图是想说lsof或fuser。对于检查文件或目录被哪些进程使用，你应该使用fuser -m /path/to/directory或lsof +D /path/to/directory（但请注意lsof不是标准命令，可能你的系统上没有，这里更推荐使用lsof的替代fuser或lsof的变体，但在Linux上标准的是fuser和lsof，但后者实际上是ls -l /proc/*/fd的别名，并非直接命令）。） 如果有进程在使用该目录，尝试结束这些进程。

检查并修改权限：

使用ls -ld /home/richma/ecat_control_ws/build/ecat_msgs/ament_cmake_python/ecat_msgs/ecat_msgs查看目录的权限。 如果需要，使用sudo chmod命令修改权限。

手动删除目录：

尝试手动删除该目录，使用rm -rf /home/richma/ecat_control_ws/build/ecat_msgs/ament_cmake_python/ecat_msgs/ecat_msgs（注意：这将删除目录及其所有内容，请确保这是你想要的操作）。

重新构建项目：

清除之前的构建文件（可以使用colcon build --packages-select ecat_msgs --symlink-install --packages-ignore * --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --base-paths build --build-base build_debug，但注意这里你可能需要根据你的构建系统调整命令，特别是--packages-ignore *这部分可能不是你所需要的，因为它会忽略所有包，除了明确指定的ecat_msgs）。 重新运行构建命令。

检查构建系统和环境：

确保你的ROS 2环境设置正确。 检查是否有任何可能影响构建过程的外部因素（如磁盘空间不足、网络问题等）。

如果上述步骤都不能解决问题，可能需要更详细地检查你的项目配置或寻求更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

这个编译错误提示表明编译器在尝试包含 ecrt.h 文件时未能找到它。ecrt.h 通常是 EtherCAT 实时控制库（EtherCAT Realtime Control Library, ECRT）的一部分，这是一个用于与 EtherCAT 网络设备进行通信的库。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

确认 ECRT 库是否已安装：
确保你的系统上已经安装了 ECRT 库。如果没有，你需要从源代码编译安装或者从包管理器安装（如果你使用的是像 Ubuntu 这样的 Linux 发行版）。

检查 ECRT 头文件的路径：
如果 ECRT 库已安装，但编译器仍然找不到 ecrt.h，可能是因为该文件的路径没有被包含在你的项目的编译器搜索路径中。你需要找到 ecrt.h 文件的确切位置，并确保它在你的项目的包含路径中。

修改 CMakeLists.txt：
在你的项目的 CMakeLists.txt 文件中，添加包含 ecrt.h 文件的路径。这可以通过使用 include_directories() 命令来实现。例如：

include_directories(/path/to/ecrt/include)

替换 /path/to/ecrt/include 为你的 ecrt.h 文件所在的实际路径。

重新编译项目：
在修改 CMakeLists.txt 后，清理并重新编译你的项目。你可以使用以下命令（取决于你的构建系统）：

cd /path/to/your/project rm -rf build # 如果你之前有一个构建目录，删除它 mkdir build cd build cmake .. make

检查依赖关系：
确保所有其他必要的依赖项也已正确安装和配置。有时候，一个库的缺失或配置错误可能会影响到其他库的正常使用。

查看文档和社区：
如果以上步骤仍然无法解决问题，查看 ECRT 库的官方文档或搜索相关的社区和论坛可能会有所帮助。

考虑使用包管理器：
如果你使用的是像 Ubuntu 这样的 Linux 发行版，你可以尝试使用包管理器（如 apt-get）来安装 ECRT 库，这样可以自动处理大部分依赖关系和文件路径问题。例如：

sudo apt-get update sudo apt-get install libecrt-dev # 注意：这个包名可能是虚构的，你需要查找正确的包名

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，请继续提问。

以上为生成回答，仅供参考～

有依赖时，在上一级目录中构建功能包

ROS2多机通讯的配置步骤相对复杂，但主要围绕确保所有机器能够在同一局域网内正确连接，并通过ROS2的通信机制进行交互。以下是一个详细的配置步骤概述：

一、确保网络连接

检查网络连接：

确保所有机器都连接在同一个局域网内，可以通过Wi-Fi或有线连接。 检查网络连接稳定性，确保没有网络故障或中断。

IP地址配置：

为每台机器分配静态IP地址（可选，但有助于网络稳定性）。 确保IP地址在同一子网内，以便能够相互通信。 二、ROS2环境配置

安装ROS2：

在所有需要通信的机器上安装ROS2。 确保安装的ROS2版本相同，以避免兼容性问题。

设置ROS_DOMAIN_ID：

ROS_DOMAIN_ID用于控制哪些ROS2节点可以相互通信。 在所有机器上设置相同的ROS_DOMAIN_ID，以确保节点间能够自由发现和发送消息。 可以通过环境变量或配置文件来设置ROS_DOMAIN_ID。 三、节点配置

启动ROS2节点：

在每台机器上启动ROS2节点，确保它们都在同一ROS_DOMAIN_ID下。 节点可以是talker（发送者）或listener（接收者），或其他任何类型的ROS2节点。

节点发现：

ROS2使用DDS（Data Distribution Service）作为底层通信机制，支持节点间的自动发现。 确保DDS配置正确，以便节点能够相互发现并建立通信。 四、测试和调试

使用rqt_graph：

运行rqt_graph来查看节点间的通信图，确保所有节点都已正确连接。 检查是否有任何节点未能正确发现或通信。

检查日志：

查看ROS2的日志文件，以获取有关通信问题的详细信息。 日志文件通常包含有关节点启动、连接和通信失败的错误消息。

网络诊断工具：

使用ping、traceroute等网络诊断工具来检查网络连接和路由问题。 确保没有网络隔离、防火墙规则或路由器设置阻止ROS2节点间的通信。 五、优化和部署

调整网络设置：

根据需要调整网络设置，如带宽、延迟和丢包率等。 使用QoS（服务质量）设置来优化ROS2通信的可靠性和性能。

多机部署：

在多台机器上部署ROS2应用程序，并进行实际测试。 监控通信性能和资源使用情况，以确保系统稳定运行。 注意事项 确保所有机器的系统时间同步，以避免因时间不同步而导致的通信问题。 在使用虚拟机进行ROS2开发时，请确保虚拟机的网络设置正确，并且虚拟机能够访问物理网络。 如果遇到通信问题，请仔细检查ROS2的文档和社区论坛，以获取更多帮助和支持。

以上步骤提供了一个基本的ROS2多机通讯配置流程。根据具体的应用场景和需求，可能需要进行一些额外的配置和优化。

以上为生成回答，仅供参考～

@3033454014 书上的安装xacro依赖这步要做哇